你這個(gè)反饋脈沖怎么上來的?伺服編碼器輸出?還是通信的?讀的伺服內(nèi)部位置?
大概率是因?yàn)樗欧耐Ｖ狗秶?也就是說伺服判斷定位結(jié)束的時(shí)候未必就是指令脈沖正正好跑完,是有一個(gè)范圍的,進(jìn)入這個(gè)范圍就輸出定位完成和執(zhí)行一系列定位完成的動(dòng)作比如抱閘輸出什么的.所以繞過伺服給出的定位完成信號(hào)自己做位置判斷的話是要考慮這個(gè)因素的,實(shí)際上最好還是化成物理單位去計(jì)算,因?yàn)檫@十幾個(gè)脈沖在實(shí)際物理量上一般都是忽略不計(jì)的,而且在換算過程中就實(shí)現(xiàn)規(guī)格化了,末尾的若干位會(huì)被舍棄掉,否則伺服即使在靜止?fàn)顟B(tài),末尾的一兩位也是會(huì)跳動(dòng)的,這個(gè)時(shí)候數(shù)值上伺服是在運(yùn)動(dòng)的.
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