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請教各位：

C# 通過 modbus tcp 如何讀/寫發那科機器人的寄存器。

發那科機器人有沒有類似PLC里的數據寄存器D，然后 C# 就可以通過modbus 往該寄存器讀/寫數據了，謝謝！

之前我查到 HslCommunication 可以與發那科cnc 通信，但不知道能否與發那科機器人通信。

因為公司的機器人還沒采購回來，現在還不能調試。

有知道的前輩還請指點一下，先謝謝了

打400問下發那科官方

可以通訊，采購時，標識要MODBUS TCP的功能包，這樣設備過來后配置一下DIO的映射就可以了。
機架號=96 就是modbus tcp

引用

引用第4樓fjqz00于2024-01-24 16:57發表的  :
可以通訊，采購時，標識要MODBUS TCP的功能包，這樣設備過來后配置一下DIO的映射就可以了。
機架號=96 就是modbus tcp

謝謝老哥的回復，

現在就是不太清楚在DIO地址與modbus地址的映射關系。

例如，要讀取三菱 5U PLC的寄存器：
讀D10，用modbus的功能碼3讀保持寄存器的地址10
讀D100，用modbus的功能碼3讀保持寄存器的地址100

現在換為發那科機器人的寄存器，就不太清楚了

寄存器地址就是從0開始的，按字分配
40001,40002,40003……這樣方式的地址，用03指令，調試時用Modscan32之類的軟件監控一下，就可以看到規律了。

Fanuc機器人隨機光盤選項功能操作說明書“觸摸屏通信功能”章節的Modbus通信篇有詳細介紹的。我用威綸觸摸屏與之通訊過，很方便的。
例如這樣：
GetData(a, "MODBUS TCP/IP", 1x, 21010, 1)
就是把Fanuc機器人的專用信號UO[10]這個busy信號獲取過來。