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樓主所說龍馬機構應該是龍門機構，主從兩軸不同步會造成主軸扭矩特別大

很簡單的控制，只需要一路脈沖同時給兩軸伺服，或并或串都行，plc這邊用兩路高速計數器，接入伺服驅動器反饋過來的兩軸脈沖，比較兩者之間的計數偏差，超差就報警或停止。
國產伺服驅動器有很多已經將這個龍門同步控制功能集成在伺服驅動器里面了，就是一拖二，共用直流母線，可以單獨控制，也可以龍門同步控制，價格比單獨兩套還便宜，只是功率做的不大。