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yuaiwu
wemhoener
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樓主  發(fā)表于: 2012-06-28 15:47
如題,高精度定位場(chǎng)合,三菱J2伺服,一天定位個(gè)幾千次,往一個(gè)方向絕對(duì)位置也沒辦   做呀?是否能利用Z相脈沖,找到一圈的絕對(duì)點(diǎn)呢?以前討論過,現(xiàn)在用到了,真有點(diǎn)想不通。請(qǐng)高手指點(diǎn)一二。謝謝!
[ 此帖被yuaiwu在2012-06-29 12:59重新編輯 ]
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1樓  發(fā)表于: 2012-07-09 14:54
請(qǐng)教了:如果編碼器分辨率是(分子)1048576,分母36000,此時(shí)輸入36000個(gè)脈沖,請(qǐng)問電機(jī)編碼器刻度實(shí)際走到多少?最好是行家,往復(fù)運(yùn)動(dòng)絕對(duì)沒問題,一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí),如果編碼器線數(shù)不能整除的話,只要可能相差一線,做個(gè)幾百萬上億次后,是否會(huì)有誤差?
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2樓  發(fā)表于: 2013-01-14 16:29
這個(gè)問題我最終沒解決好,三菱有一款J3-T的伺服,可用在這種情況下。絕對(duì)位置系統(tǒng)不能用在一個(gè)方向或無定長(zhǎng)系統(tǒng)中,這個(gè)手冊(cè)上有,因?yàn)榻^對(duì)位置有圈數(shù)限制。
伺服的Z相脈沖,是比較準(zhǔn)確的,但相對(duì)還是有誤差的,當(dāng)我檢測(cè)到Z相脈沖時(shí)停下來,是否每次都會(huì)停在Z相這個(gè)位置?這個(gè)時(shí)候能清除脈沖嗎?
甚至伺服停止的時(shí)候,編碼器的位置都會(huì)有1~2個(gè)刻度的飄移!
有一個(gè)方向回轉(zhuǎn)的應(yīng)用中,1個(gè)刻度有可能相差幾個(gè)絲啦,如何實(shí)現(xiàn)重現(xiàn)?
我當(dāng)時(shí)J3-T的報(bào)價(jià)是7000,貨期4個(gè)月。內(nèi)置Z相脈沖反原點(diǎn),應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)我的要求。
我后來做的是正過來轉(zhuǎn),再反過來轉(zhuǎn)。
我還發(fā)現(xiàn),像法拉克的機(jī)器人,他的回轉(zhuǎn)頭也只能在720度內(nèi)轉(zhuǎn),不能無限制的就近轉(zhuǎn),可能也間接證明,我想到的問題是確實(shí)存在的。
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3樓  發(fā)表于: 2013-01-16 08:20
可能我說的不詳,我的要求就是一但參考建立,以后回轉(zhuǎn)的重現(xiàn)性要求1個(gè)刻度都不能差,比如斷電、斷電后機(jī)械位置被人為的轉(zhuǎn)動(dòng)等等。
如果做不到,就不是要求了,正過來轉(zhuǎn)再反過來轉(zhuǎn)機(jī)械結(jié)構(gòu)上允許,但不是很完美,也只能這樣做了(可以達(dá)到上面的要求)。
如果用-T的驅(qū)動(dòng)器應(yīng)該能實(shí)現(xiàn)我要求的功能。

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