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如題目。。。回原模式是：原點開關位于機械負方向，機械往原點開關方向運動。在檢測到原點開關后減速停止，然后反轉退出原點開關。把原點開關下降淫作為原點。
我回原速度慢，接近速度也慢。偶爾莫名其妙回去原點速度很快就撞車了，把絲桿卡死。
或者伺服震動慢慢回去也把伺服卡死。
沒有規律啊。受不鳥了

1、確保原點的接近開關或限位正常。若是用常閉點可以排除線路松動等問題。
2、保證撞塊凸出部分一定長度。最好是編碼器的 大半圈的行程。
3、少許向前移動撞塊。采用編碼器零脈沖作為原點信號。
也許說的比較亂，希望對樓主有幫助。