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伺服：松下A5II 750W 不帶剎車   供電：220VAC
PLC：臺達 12SA2  
編程軟件：WPLSOFT
脈沖當量：1000 脈沖/圈  （沒有設置電子齒輪，直接設置的一圈多少個脈沖）。

程序運行流程：

                             1、以30K的頻率發(fā)    +10000 個脈沖
                             2、以30K的頻率發(fā)    +10000 個脈沖
                             3、以30K的頻率發(fā)      -20000 個脈沖
                             4、以5K的頻率發(fā)        -20000 個脈沖
                             5、以5K的頻率發(fā)       +20000 個脈沖
                             6、以1K的頻率發(fā)         +5000 個脈沖
                             7、以1K的頻率發(fā)          -5000 個脈沖

結束循環(huán)，再從第一步到第七步，以此往復。監(jiān)控松下伺服的脈沖接收總數參數。發(fā)現有時候多收一個脈沖，有時候少收一個脈沖。

脈沖總和按理說，應該為0才對，有時發(fā)現是1，再發(fā)就發(fā)現脈沖和多了一個脈沖。有時候是-1，然后脈沖數便以9結尾，少一個脈沖。

我嘗試運行了一天，8個小時，發(fā)現脈沖少了不少。只是空電機正反運轉，不知道此現象是否正常。希望各位高手指點。線我也查了好幾次，沒什么大問題。

其實我們說的正脈沖和負脈沖是相對上位機和下位機來說,上位機和下位機檢測脈沖的方式應該一致,如果是正脈沖就檢測上升沿,相反負脈沖是檢測下降沿,有沒有可能PLC和電機檢測脈沖的方式不一樣,讓電機接收脈沖方式與上位機發(fā)脈沖方式一致試試。