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如題:本人最近設(shè)計(jì)一臺三軸伺服碼垛機(jī)，左、右平移一軸，升、降一軸，夾取貨物一軸，動作邏輯倒是沒什么，可是這參數(shù)問題有點(diǎn)沒思路。
        比如貨物大小不一樣，碼垛列數(shù)也不一樣，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么軸的行程參數(shù)會困貨物變化而變化，有什么好思路在屏上只要選好貨物型號與碼垛列數(shù)和層數(shù)，然后三個軸運(yùn)行參數(shù)就自動設(shè)定好？謝謝各位朋友們!

1，列數(shù)、行數(shù)、層數(shù)分別設(shè)置，遞減。
2，初始位移量、產(chǎn)品大小設(shè)置，然后根據(jù)初始位置和剩余的數(shù)量計(jì)算左右、上下位移值，減速值。
3，如果需要不同的碼垛模式，比如第一層立碼、第二層平碼、第三層斜碼，設(shè)置或計(jì)算出初始位移和動作，然后根據(jù)計(jì)數(shù)來切換。
4，不同模式動作流程各一個（或者就一個），根據(jù)計(jì)算的位移量運(yùn)行就行了。