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三菱FX5U-64ME-ES PLC(漏型)與三菱伺服驅動器MR-JB-70A CN1的接線問題

位置控制，我看驅動器手冊上面CN1的DICOM、DOCOM、OPC都是接DC24V的正極（接口為漏型輸出時）

問題：

我做位置控制需要連接那些信號？
CN1的DICOM、DOCOM、OPC該怎么接線？

我是新手，求路過的師傅們幫幫忙，小弟感激不盡！
[attachment=150322] [attachment=150323]

42腳與47腳接急停開關的長閉信號或者短接 ??
這個有點不明白