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工作任務(wù)是轉(zhuǎn)兩個(gè)木螺絲，要求邊轉(zhuǎn)邊前進(jìn)，兩邊各有一個(gè)扭矩傳感器。要求木螺絲用兩軸控制一軸旋轉(zhuǎn)一軸前進(jìn)，兩邊的前進(jìn)距離和扭矩都有一個(gè)范圍，要求兩邊停止時(shí)扭矩和前進(jìn)距離都在范圍內(nèi)，兩邊對(duì)應(yīng)的角度也要大致相同（也就是停止時(shí)兩邊轉(zhuǎn)的角度相加是360度）。目前想法是旋轉(zhuǎn)和前進(jìn)用直線插補(bǔ)，有一邊前進(jìn)距離扭矩固定，另外一邊距離和扭矩到范圍時(shí)角度達(dá)到立即停止輸出，求大神指點(diǎn)

不需要插補(bǔ)。你這個(gè)只是上下運(yùn)動(dòng)。配置好兩者進(jìn)給速度就可以了。不過(guò)要在選擇z軸導(dǎo)程的時(shí)候要計(jì)算好。扭力輸出，分兩個(gè)階段。在試驗(yàn)的時(shí)候，可以試著打螺絲進(jìn)給的時(shí)候。兩軸轉(zhuǎn)數(shù)相同。然后配合木螺釘?shù)膶?dǎo)程。這個(gè)實(shí)際上是都是不斷試出來(lái)的。但是最后鎖緊螺絲的時(shí)候用低轉(zhuǎn)數(shù)，就是螺絲不動(dòng)了，再扭三下。扭力比第一次大。專業(yè)打螺絲都會(huì)有標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)值。嚴(yán)格的測(cè)試，還得用專業(yè)工具拆掉螺絲。測(cè)試松扭力是否ok。不過(guò)看這種木螺絲。扭力都比較大，螺絲大。扭力肯定大。千克力