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誰(shuí)做過(guò)離散思維編程的？國(guó)外好的設(shè)備見(jiàn)過(guò)，沒(méi)有見(jiàn)過(guò)程序！自動(dòng)切成手動(dòng)后，不管怎么動(dòng)作，恢復(fù)自動(dòng)后，各個(gè)機(jī)構(gòu)又自動(dòng)恢復(fù)到之前的狀態(tài)接著往下做，不用手動(dòng)將之前的機(jī)構(gòu)動(dòng)作回來(lái)！

具體做法我以前做的是這樣的，就是用順控法編程，不管什么時(shí)候打到手動(dòng)只要沒(méi)有按停止都保存當(dāng)前的最后狀態(tài)，然后切回自動(dòng)就恢復(fù)，有伺服的要做伺服的位置保存并且做判斷或者處理程序，氣缸和油缸到時(shí)無(wú)所謂，但是你不能在手動(dòng)的時(shí)候把機(jī)器搞得很亂留有隱患也是不行的，一排急停就直接全部清除狀態(tài)了機(jī)器就直接必須復(fù)原重來(lái)了。這里就是一個(gè)編程前的思路考慮問(wèn)題了。