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jesonup
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樓主  發表于: 2018-10-23 16:50
圖片:
最近在做一個項目,有點類似上圖中的控制方式,但是實際中是有很多軸的,沒有任何緩存擺棍的機構。我只畫了主要思路的部分,請各位看看覺得可行嗎?沒接觸過張力控制這塊。
雨落櫻花
好吃懶作
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1樓  發表于: 2018-10-24 09:10
力矩模式的話最好加反饋吧,卷徑越來越大,需要的力矩也會變化的,理想的方案是力矩模式加檢測做PID閉環,速度跟隨主機速度線性做限制。
不加檢測做也可以,求個大概線性來獲取力矩的當前值,速度限制還是要做,就是線性不好的話做起來可能要手動微調。

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