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如題，我以前用過西門子伺服，以此類比。
用的西門子smart帶增量式三菱伺服。
問題是，電機運行卡澀，100W的伺服，拖個塑料柱形圓盤，圓盤上放物體。質量不超過1斤
我設置10000個脈沖，對應行程36cm
主要是
1.運行卡點，看起來卡一下動一下
2.位置模式下，近目的地，會產生擺鐘動作，我調低了鋼性參數PA09
3.用三菱調試軟件，測試模式下，定位正反轉運行，速度快，且OK，沒有卡頓，我開始一鍵優化，電機鳴響巨大，我就關機了，

就用那個MR configurator一直調那幾個參數，如果會算的話就科學點，如果不會算就一點點調調到他看起來正常就可以了...

別用那個一鍵優化，沒啥用而且有撞機風險，他是從從小到大再從大到先來用伺服電機往返轉自適應你的負載，過程中會很刺耳嚇人...而且也只是粗調