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流辰沙
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樓主  發表于: 2020-12-05 14:03
之前一直用三菱,新工作用臺達,以AS系列為主。翻來覆去看手冊,看的有點懵。大概分享一下我總結的內容:
脈沖方式
AS200系列,AS228本體高速輸出為12個(AS218是6個),走脈沖控制理論上最多能帶12個軸
AS300系列,都是12個,本體最多帶12個軸。但可以選配兩軸(AS02PU-A)和四軸(AS04PU-A)模塊。
問題一:不考慮程序步數,本體+定位模塊,兩個系列最多可以帶多少軸?
解答:定位模塊僅限于手冊中,市面并未流通,買不到。本體最多可以帶12個軸,如果需要使用插補等功能,只能帶6個軸。

CANopen方式
AS300配上AS-FCOPM控制板,走CANopen可以控制8個軸,AS200本體自帶CANopen。
問題二:AS200也是帶8軸嗎?能否用脈沖帶12個B2,加CANopen帶8個A2,組合使用?
解答:CANopen的臺達專屬模式,可以帶8個軸,通用DS301模式,可以帶30個左右,也可以CANopen+脈沖組合使用,用脈沖控制一些不支持CANopen的步進。

RS485方式
AS PLC手冊中寫的是AS300 MODBUS聯機數為32臺,AS200為16臺。而ASDA-A3伺服使用手冊里寫,RS485最多可以連接32軸。
問題三:那么用PLC走485到底能帶幾個軸?用上位機走485又可以控制幾個軸?
解答:RS485由于速率有限,只能帶少數幾個軸,最好單個485不超過4個,根據運動機構動作指令頻率適配。

最后,總結下CANopen的臺達專屬和DS301兩種模式區別。
臺達專屬模式,只能帶臺達伺服,最多8個。不需要進行PDO映射,設好棧號波特率就行。可以直接用臺達的CANopen指令,如INITC、ASDON等。驅動器上P1-01設為0X1即可。
通用DS301模式,可以帶其他品牌伺服,可以帶30個左右。需要用CANopen Building進行PDO映射,然后用對相應地址去讀寫,用控制字觸發動作。用臺達驅動器,P1-01設為0XC。
[ 此帖被wangdai527在2020-12-07 17:45重新編輯 ]
marksman_01
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1樓  發表于: 2020-12-06 12:38
脈沖+Can總線:6軸(雙向)或者12軸(單向)+8軸共14軸或者20軸
差分或者脈沖擴展模塊不能增加控制軸的數量
MODBUS聯機只能進行數據交互,不是高速控制,所以也沒法增加控制軸的數量
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