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有哪位高手有電線PID張力放卷和張力收卷的程序或者方法，幫忙給個程序，最好能有詳細注釋，（三菱FX3U的PLC+三菱700系列變頻器，可以有舞蹈輪），感謝了！！！

先知道軸底徑，再知道變頻器頻率與軸子轉速的關係，這樣就有一個頻率轉線速的算式。
PID 修正目標為線速，不要修正軸徑。有一個正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏，畢竟很難碰到軸徑激變的狀況，就算是兩端沒排好造成的凹凸也不會因此導致舞導輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應把它慢慢補到軸徑上，讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿軸時降速停機的過程中舞導輪也會保持穩定。
放線和收線同樣概念，只是初始狀態從空軸變成滿軸。
變頻器方面，用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了，好的軸徑設定讓通訊或類比轉換的各種延遲都不會造成問題。

引用

引用第39樓18857713026于2021-10-19 09:27發表的  :


一秒10次真的夠嗎   牽引受變量波動 轉矩輸出變化厲害  各種外在因素
只要變化周期內  舞蹈輪反饋能夠變化  是越快越好  一秒10次  真的適合收放卷嗎   太理想化了  一秒10次只適合 涂布版輥這種直徑恒定設定  變頻器速度模式克服扭矩變化  在大小直徑擾動也是不一樣的  一秒10次完全不能滿足收放卷

實際經驗。算我運氣好，都過關了。

引用

引用第46樓payfsl于2021-10-22 13:22發表的  :

我直接安主輔機速比Ⅹ0.8+舞蹈輪PIDX0.2=輔機速度，這樣可以嗎？

不確定你的意思，試了就知道。線速得到的轉速不用縮放， PID 建議也不要縮放，因為這樣新增了一個變數，最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫的，本身只有 PD，P 是舞蹈輪對目標位置的差異，D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分，I 的話會被修正值回補到軸徑給消除掉。

PID 修正不是最重要的，重點還是線速到轉速的計算，只要系統穩定，PID 只有在加減速和軸徑因收放線逐漸改變的過程需要介入。舞蹈輪會不穩是因為軸徑激變、線速輪打滑等原因造成。

引用

引用第48樓payfsl于2021-10-22 21:57發表的  :

我先算好主輔機的速比，理論上講，主機的速度乘以速比就可以是輔機的速度，但是實際情況不可能，所以留20%的速度給PID來控制，也就是舞蹈輪，目標值是舞蹈輪的中間值，測量值是舞蹈輪的當前值

這樣聽起來輔機速度乘 1 就行了，PID 是額外修正，和兩者占比加起來等于 1 沒有關係。輔機乘 0.8 反而增加 PID 負擔。

引用

引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發表的  :
這個事把我搞累了

寫擬真吧，幫你除蟲兼快速迭代