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一個(gè)虛軸 掛4個(gè)從軸  3個(gè)從軸  電子齒輪  一個(gè)刀軸電子凸輪  
不管怎么調(diào)  精度浮動(dòng)都在+-1mm  最高速度120M/min  
總線周期 2ms   不過伺服不支持 DC同步模式  用的自由運(yùn)行

伺服已經(jīng)調(diào)到極致了      虛軸帶從軸是不是效果不好     把刀軸的凸輪主軸  用牽引軸替換虛軸這樣是不是更好

4個(gè)軸都用位置模式  

我的色標(biāo)探針掛在 牽引軸上   如果 牽引用速度模式  我色標(biāo)的補(bǔ)償對象只能是刀軸  (速度模式  基本沒啥補(bǔ)償指令用了。)

牽引的探針采擷的位置  用凸輪表轉(zhuǎn)成主軸相位  可能有多解    沒有位置疊加來的方便    

然后刀軸的主軸如果是牽引軸 而不是虛軸   可以忽略一個(gè)牽引的伺服調(diào)節(jié) (虛軸曲線是完美的   牽引的實(shí)時(shí)位置肯定是心電圖  虛軸做主軸 裁刀切點(diǎn)誤差可能是牽引導(dǎo)致也可能是刀軸導(dǎo)致)

討論下!!!

你這1mm的誤差是怎么測量出來的？

引用

引用第4樓18857713026于2022-10-18 10:18發(fā)表的  :

比如拉料長度  = 500
刀軸旋轉(zhuǎn)長度   旋切后 材料間距偶爾500準(zhǔn)  最大501mm 最小499mm

非連續(xù)機(jī)構(gòu) 我做到誤差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
.......

也就是說你直接量的產(chǎn)品？那你得確認(rèn)下機(jī)構(gòu)走的位置準(zhǔn)不準(zhǔn)阿

引用

引用第7樓18857713026于2022-10-18 13:26發(fā)表的  :

.....總線反饋位置絕對準(zhǔn)啊     除非編碼器爛掉了  
如果伺服跑到很準(zhǔn)  那么只會(huì)出現(xiàn)物理誤差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一樣    而不會(huì)像現(xiàn)在這樣   一伙大 一伙小 一伙一樣  這樣隨機(jī)波動(dòng)  
我是允許波動(dòng)的  但是空白標(biāo)  誤差+-0.2MM才行  +-1mm  報(bào)廢了

既然伺服位置是準(zhǔn)的那就是你長度計(jì)算不對或者別的原因造成的誤差了。你要是說伺服同一個(gè)坐標(biāo)定位一會(huì)左一會(huì)右那有可能是伺服問題。建議你做同一個(gè)坐標(biāo)的反復(fù)定位測試伺服或者機(jī)構(gòu)是否有問題

總線里面有個(gè)到位脈沖數(shù)，設(shè)小點(diǎn)試試，減速時(shí)間也設(shè)長點(diǎn)。這玩意跟伺服精度沒啥關(guān)系。你1mm對應(yīng)脈沖數(shù)都多少了，要是是編碼器問題得丟多少脈沖才能偏1mm

引用

引用第10樓18857713026于2022-10-19 12:43發(fā)表的  :

。。。。。。
掛的凸輪啊!!!!!!   定長測試 沒啥意義  非連續(xù)  總線驅(qū)動(dòng)器會(huì)依據(jù)反饋位置實(shí)時(shí)調(diào)整..   又不是脈沖!!
指令周期2MS    你延時(shí)0.1S再去查看位置 肯定已經(jīng)準(zhǔn)了   脈沖測測還差不多  

.......

你這個(gè)要是機(jī)構(gòu)沒問題我覺得拉出來的長度只會(huì)長不會(huì)短。像你說的，短了伺服會(huì)自動(dòng)糾偏，長了是因?yàn)槎喑鰜淼臎]辦法收回去

還一個(gè)就是凸輪的位置參數(shù)是主軸的脈沖位置還是實(shí)時(shí)位置