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初次使用臺達ES2，如果設計極限保護停止，好像不能像其他品牌一樣，撞到正極限停止以后，PLC正極限正轉鎖住，但是可以反轉回去，ES2撞到極限只有有個輔助繼電器M1078，鎖住Y0輸出，但是軸沒辦法反方向轉回去。求大神教怎么使用ES2做定位

自己寫個回原點的程序 。