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大家好！一般大家在寫PLC程序時，控制伺服與氣缸的動作中是怎樣記憶動作流程的，比如非正常停機時或者報警復位后再次啟動，程序會記憶上次沒有執行完的步驟接著繼續動作？有什么好思路，請指教一二，謝謝！

暫停或手自動切換時觸發一個上升沿，用這個上升沿把氣缸狀態、軸位置等保存在掉電保持繼電器，這個用來繼續控制時比較狀態。自動流程用case of ，流程步驟數值也用斷電保持。麻煩的就是機構動作多，手動操作后還要能繼續，這種情況要考慮到機構
干涉問題。總之程序量很大！