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像abb機(jī)械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說(shuō)當(dāng)條件滿足  優(yōu)先解決中斷程序的內(nèi)容  執(zhí)行完再返回剛剛的程序繼續(xù)執(zhí)行。

那發(fā)那科機(jī)械手怎么去使用這種方式

或者換一個(gè)角度來(lái)說(shuō)   發(fā)那科手臂是真空吸盤(pán)   吸盤(pán)吸著物料，通過(guò)真空感應(yīng)器    手臂怎么知道再軌跡運(yùn)動(dòng)途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報(bào)警.

比較蠢的方法就是在每個(gè)移動(dòng)點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒(méi)有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過(guò)中斷程序去觸發(fā)這個(gè)信號(hào)！

求助各位大佬   謝謝

吸取OK后置位一個(gè)信號(hào)(例如R100=1)，啟動(dòng)后臺(tái)MONITOR程序，后臺(tái)程序在一直監(jiān)控真空信號(hào)是否存在，若不存在則觸發(fā)報(bào)警，并中斷機(jī)械手運(yùn)行；放置完成后將信號(hào)復(fù)位(R100=0),初始化時(shí)也將復(fù)位R100=0
這樣既可以不需要PLC介入