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1.在設計一款程序需要用到定位加轉矩模式
2.用的是三菱JE-A的伺服搭配FX-3U走脈沖路線
3.在轉矩模式下用于張力控制
4.但是一但物件繃緊后伺服電機會回彈一下然后再繃緊
5.如何實現一繃緊就剎停呢？

現有的設計思路 繃緊后零速度開關就觸發
還是沒辦法實現剎停

只有降速，限制伺服的速度，但是也不會特別滿意，因為速度慢用戶不會滿意。如果你的物料在開始階段太松弛，這是必然的，你想想，假如一個人拽著一根繩子拖一塊石頭，繩子在開始階段肯定是很松的，他不斷加速，只能越來越快，繩子繃緊的一瞬間，動能瞬間失去，效果可想而知。如果他只是慢慢的走，繩子繃緊的一瞬間，回彈就很小了。

我是這樣做的，物料在松弛階段專門設置一個物料收緊的方式，用伺服的速度模式，力矩限制，把松弛的物料快速收緊，肯定也有回彈現象，但是這個階段不是自動運行，自動運行時，物料已經不松弛了，張力達到，伺服的速度不會一直上升，就可以正常運行了。這是工藝允許的情況下，工藝不允許這樣就不行了。