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PID調(diào)節(jié)方法：

首先，要記住一個三字真言“快，準，穩(wěn)”，分別對應公式中的，比例，積分，微分。

其次，要知道，比例積分的作用是令其快速到達目標位置，并在目標位置上下移動，調(diào)的太大則會超調(diào)，太小到達不了目標位置， 一般在確定好比例系數(shù)以后就不再輕易動它，只有在離目標高度相差太大時，它才會起到較大作用，積分的作用是消除靜態(tài)誤差，將其穩(wěn)定在目標位置，調(diào)的太大則會另其不穩(wěn)定，相當于細調(diào)，微分的作用是超前預判，使其上下移動的幅度減小，但不會讓其靜止下來，相當于粗調(diào)，調(diào)的太大會造成震蕩，太小則會影響反應速度。

大家用過PID的看看，講的對不對。

比如燒水，控制恒溫，就是控制加熱等于散熱為目的，調(diào)節(jié)比例，就是匹配加熱的功率能接近散熱，
調(diào)節(jié)的滿意的時候作為比例參數(shù)確定下來。這個時候功率和溫度的比值，就是比例的意思。
假設100度的水，用300瓦，剛好能維持滿意的恒溫，100/300就是比例的意思。
根據(jù)這個比例，不同的溫度就對應的不同的功率，比如電磁爐有2000瓦的有3000瓦的，這個比例就需要映射一下了。

比例是個常量，不過用變量才更科學，但是變量就復雜了，

積分么，比例本身就能滿族很多需求了，但是比例是不講究歷史的，所以溫度雖然能恒溫，但是還是有微小偏差，
這些微小偏差需要時間的積累才能發(fā)現(xiàn)，然后把積累的誤差，在補償平攤一下，前一個歷史在后一個歷史補償過來。
這樣即便從長距離來觀察，溫度會更加恒定，無波動。

微分

刪掉了，微分沒啥可寫的，