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給你參考一下：

  所謂相對位置控制方式，是指由當前位置開始移動距離的方式，移動方向由輸出脈沖數的正/負符號決定。


    相對位置控制指令DRVI編程方式如下：
    DRVI D10 D20 Y1 Y4
    *D10：指令輸出脈沖數，可以應用寄存器或是數值指定
    *D20：指令輸出脈沖頻率，可以應用寄存器或是數值指定  
    *Y1： 指令輸出脈沖地址，只能用Y0或是Y1
    *Y4： 旋轉方向輸出，根據所控制執行元件的設置參數來確定輸出ON（OFF）為正向或是反向。
    相對位置指令實例：（假設Y3閉合時，執行元件向右。D8142原值為1000）
    LD  M0  
    DRVI K3000 K1000 Y1 Y3
    由當前位置向右運行3000個脈沖數，Y3閉合狀態。D8142的值變為4000
    LD  M0  
    DRVI K-3000 K1000 Y1 Y3    
    由當前位置向左運行3000個脈沖數，Y3斷開狀態。D8142的值變為-2000
    由上面的例子可以看出，相對位置指令輸出脈沖數完全由指令中的脈沖數所決定，與D8140（D8142）無關。這是相對位置指令與絕對位置指令的區別.

差不多就是這樣，采用步進方法編程，具體看一下編程手冊