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kingfeng1983
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樓主  發(fā)表于: 2009-05-31 18:50
各位請幫忙分析一下!
我遇到這么一個(gè)問題,關(guān)于伺服的:用1N的PLC控制一臺富士的W系列0.4KW的伺服電機(jī)。
假如PLC正高速向伺服發(fā)脈沖,突然斷電,重新上電后我怎樣準(zhǔn)確回原點(diǎn)(伺服無記憶)
1,我如果在每個(gè)掃描周期都執(zhí)行MOV d8140 到斷電保持寄存器。然后在程序中用初始化脈沖從斷電保持寄存器中讀到8140中,來識別現(xiàn)在的位置,這樣行不行?
我自己認(rèn)為保持寄存器中的數(shù)目會少與實(shí)際所發(fā)脈沖數(shù),同樣也少于伺服接受的數(shù)目,換句話說,PLC認(rèn)為走了1000個(gè)的距離,而實(shí)際上走了1002個(gè)的距離。斷電次數(shù)多了,誤差會累積的,影響精度。
2,使用回原點(diǎn)指令。ZRN
但是我有疑問。
首先,ZRN中只指出了發(fā)脈沖的輸出點(diǎn),并沒有方向信號,通常用脈沖控制伺服,我們還要給私服方向信號的,既然沒有方向信號,那私服知道往哪個(gè)方向轉(zhuǎn)才是回原點(diǎn)??
在這,回原點(diǎn)ZRN中用的是近點(diǎn)信號,回原點(diǎn)的過程中,近點(diǎn)信號經(jīng)歷了從OFF到ON,此時(shí)慢速運(yùn)行,然后,從ON變?yōu)镺FF,私服尋到近點(diǎn)信號變?yōu)镺FF后的第一個(gè)Z相信號就停止了,即認(rèn)為這就是原點(diǎn)。

請各位高手幫助分析一下,我的1和2是否正確,以及正確的回原點(diǎn)方法是什么???
daizhi
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1樓  發(fā)表于: 2009-06-01 11:05
1不行,失電后的滑行PLC不知道,誤差難免!
2PLC不知道方向,你知道就行了。指令不具備DOG搜索,原點(diǎn)回歸請從近點(diǎn)前端開始。到位后清零!
編程手冊335頁樣例,可參考!
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    daizhi
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    2樓  發(fā)表于: 2009-06-01 11:30
    對ZRN了解還不透徹的話,可參考FX3U的定位篇,第6.3節(jié)較詳細(xì)些!

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