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樓主  發表于: 2010-09-16 09:04
控制目標:控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象:步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面,然后通過活塞調整后下沉,沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢?用PID怎么實現?
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1樓  發表于: 2010-09-16 11:38
我用的是單片機,控制步進電機

多謝chenpingyg的指點,對于“實際值除以設定值就能得到一個比例值,比例值越大,設定值與實際值就越接近”這句我不太理解,在反饋后,應該是用設定值減去實際值吧,因為這里面肯定有振蕩,當實際值小于設定值的時候,您說的我能理解,比值為1的時候就正好滿足要求了,但是由于慣性,會向下沖,這樣實際值比設定值大,比值會大于1,越大就越不接近了。

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