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huamantang
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樓主  發(fā)表于: 2015-05-25 08:33
本人有臺(tái)設(shè)備上有一臺(tái)搬運(yùn)機(jī)構(gòu),垂直輸出軸安裝,馬達(dá)為400WA5伺服+5倍減速機(jī),理論計(jì)算所需扭矩在額定扭矩范圍之內(nèi)。剛開始調(diào)試時(shí),選擇的是實(shí)時(shí)增益調(diào)整功能,馬達(dá)振動(dòng),聲音很大。過了大概有15分鐘,馬達(dá)正常運(yùn)行,期間我就是在試加減速和剛性,其它參數(shù)未動(dòng)。然后因?yàn)闄C(jī)構(gòu)有點(diǎn)問題,拆裝了一次,再次上電馬達(dá)又開始振動(dòng)。我估計(jì)是因?yàn)閷?shí)時(shí)增益調(diào)整沒有跟上外部的變化,所以我把實(shí)時(shí)增益調(diào)整設(shè)為無效,手動(dòng)調(diào)整參數(shù)(慣量比,剛性,位置環(huán)增益),可以正常運(yùn)行。在客戶那邊有一個(gè)月時(shí)間沒有問題。但昨天客戶反饋同樣的情況再次出現(xiàn),實(shí)時(shí)增益調(diào)整設(shè)為無效,參數(shù)應(yīng)該是沒有變化的。為何會(huì)出現(xiàn)這種情況?有什么應(yīng)對(duì)措施?
zfttiang
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1樓  發(fā)表于: 2015-05-25 18:37
嘗試下實(shí)時(shí)剛性重新調(diào)整

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